Laboratoire de Mécanique des Solides - UMR 6610

Longueurs principales

Hauteur pied	83 mm
Longueur tibia	410 mm
Longueur cuisse	410 mm
Hauteur pelvis	128 mm
Largeur pelvis	220 mm
Largeur pied	180 mm
Longueur pointe (avant-pied)	170 mm
Longueur talon (arrière-pied)	120 mm

Masses

Les masses des câbles sont considérées avec le tronc.

Pied	2.5 kg (semelle, structure et capteurs)
Tibia	6 kg (dont structure + transmissions 3.4 kg, moteurs 2.8 kg)
Cuisse	11 kg (dont structure + transmissions 5.4 kg, moteurs 5.6 kg)
Pelvis	17 kg (dont structure + transmissions 9.9 kg, moteurs 7.1 kg)
Tronc	50 kg (dont structure + transmissions 5.8 kg, moteurs 2.2 kg, électronique 42 kg)
Masse totale	environ 106 kg (jambe 19.5 kg, pelvis 17 kg, tronc 50 kg)

Paramètres articulaires

On considère que le pied droit est en appui. Les angles sont exprimés par rapport à la position debout, ils sont mesurés sur les axes Zi apparaissant sur le schéma cinématique (le sens + est le sens trigonométrique lorsque l’on regarde l’axe par le bout). Les débattements articulaires listés ci-dessous correspondent aux butées mécaniques. Les butées électriques sont positionnées à environ 5 degrés à l’intérieur des butées mécaniques.

Flexion/extension et rotation latérale chevilles

[rotation intérieure, rotation extérieure] = [-20, +20] deg
[flexion, extension] = [-45, +45] deg

Flexion/extension genoux

[extension, flexion] = [0, +90] deg

Flexion/extension hanche

[flexion, extension] = [-75, +20] deg

Rotation verticale hanches

[rotation intérieure, rotation extérieure] = [-15, +15] deg

Adduction/abduction hanches

[adduction intérieure, abduction extérieure] = [-15, +15] deg

Rotation verticale lombaires

[rotation avant gauche, rotation avant droite] = [-17, +17] deg

Flexion/extension et inflexion latérale lombaires

[inflexion gauche, inflexion droite] = [-10, +10] deg
[flexion, extension] = [-20, +10] deg

Actionneurs

Tous les mouvements de flexion/extension sont mus par système vis-écrou-bielle (à rapport de réduction variable). Les autres degrés de liberté sont actionnés par réducteur classique.

Flexion/inflexion cheville (2 moteurs parallèles)

• couple impulsionnel 1.39 Nm jusqu’à 4500 rpm
• couple nominal 0.58 Nm, vitesse maxi 5500 rpm
• rapport de réduction dans le plan frontal : entre 55 et 60 environ
• rapport de réduction dans le plan sagittal : entre 65 et 95 environ

Flexion genou

• couple impulsionnel 5.25 Nm jusqu’à 6500 rpm
• couple nominal 1.9 Nm, vitesse maxi 7100 rpm
• rapport de réduction : entre 55 et 115 environ

Flexion hanche

• couple impulsionnel 3.93 Nm jusqu’à 4500 rpm
• couple nominal 1.9 Nm, vitesse maxi 5000 rpm
• rapport de réduction : entre 70 et 115 environ

Ab/adduction hanche

• couple impulsionnel 2.64 Nm jusqu’à 5500 rpm
• couple nominal 1 Nm, vitesse maxi 7100 rpm
• rapport de réduction : 271

Rotation verticale hanche

• couple impulsionnel 0.66 Nm jusqu’à 3000 rpm
• couple nominal 0.28 Nm, vitesse maxi 5700 rpm
• rapport de reduction : 204

Rotation verticale tronc

• couple impulsionnel 0.66 Nm jusqu’à 3000 rpm
• couple nominal 0.28 Nm, vitesse maxi 5700 rpm
• rapport de réduction : 191

Flexion/inflexion lombaires (2 moteurs parallèles)

• couple impulsionnel 0.66 Nm jusqu’à 3000 rpm
• couple nominal 0.28 Nm, vitesse maxi 5700 rpm
• rapport de réduction dans le plan frontal : presque constant, 155 environ
• rapport de réduction dans le plan sagittal : entre 280 et 290 environ