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SARDAIN Philippe

Maître de Conférences

Laboratoire de Mécanique des Solides
UMR n° 6610 du CNRS et de l’Université de Poitiers
SP2MI, Bd Marie et Pierre Curie, Téléport 2, BP 30179
86962 Futuroscope Chasseneuil Cedex, France

tel : 05 49 49 65 38
mel : philippe.sardain univ-poitiers.fr

Activités d’enseignement

  • Mécanique générale, IUT de Poitiers, département GMP
  • Simulation de la dynamique des systèmes, Licence Professionnelle Ingénierie Numérique.

Activités administratives

  • Membre du Conseil National des Universités, section n° 60.

Activités de recherche

  • Domaines généraux :
    - Robotique
    - Mécanique du mouvement.
  • Axes thématiques particuliers :
    - Construction de robots marcheurs (Bip2000 et Rabbit)
    - Synthèse de la marche bipodale
    - Dynamique du geste sportif, Dynamique de la marche pathologique.

Co-encadrements de thèse

  • Eric Desailly, Co-encadrement avec Patrick Lacouture, Analyse et synthèse de la marche de l’enfant infirme moteur cérébral, Thèse de Doctorat de l’Université de Poitiers, Décembre 2008.
  • Jérôme Marot, Co-encadrement avec Guy Bessonnet, Génération et mise en œuvre d’allures de marche sur le robot bipède Bip, Thèse de Doctorat de l’Université de Poitiers, Décembre 2007.
  • Inès Ben Khémis, Co-encadrement avec Claude Vallée, Essai de repérage du critère minimisé spontanément par le sportif. Exemple du saut en longueur, Thèse de Doctorat de l’Université de Poitiers, Décembre 2006.
  • Mickael Bégon, Co-encadrement avec Patrick Lacouture, Analyse et simulation tridimensionnelle de mouvements cycliques sur un ergomètre spécifique au kayak, Thèse de Doctorat de l’Université de Poitiers, Novembre 2006.
  • Pascal Seguin, Co-encadrement avec Guy Bessonnet, Développement d’une technique d’optimisation paramétrique pour la synthèse de mouvements à dynamique régulière. Application à la marche, Thèse de Doctorat de l’Université de Poitiers, Décembre 2003.
  • Stéphane Chessé, Co-encadrement avec Guy Bessonnet, Dynamique optimale de systèmes articulés à cinématique fermée. Application à la synthèse d’allures de marche optimales, Thèse de Doctorat de l’Université de Poitiers, Septembre 2002.
  • Edwige Thomas, Co-encadrement avec Guy Bessonnet, Conception et instrumentation du pied d’un robot bipède anthropomorphe, Thèse de Doctorat de l’Université de Poitiers, Juillet 2000.
  • Mostafa Rostami, Co-encadrement avec Guy Bessonnet , Contribution à l’étude dynamique de la phase unipodale de la marche sagittale, et étude expérimentale du comportement d’un membre locomoteur anthropomorphe de robot bipède, Thèse de Doctorat de l’Université de Poitiers, Mars 1999.

Publications

- Brevets

  • P. Sardain, CNRS, Actionneur conçu pour des structures articulées, telles que des membres de robot marcheur, Brevet Numéro 00-05169, INPI, France, 21 avril 2000, étendu aux états JP, US, Europe, Actuator Designed for Articulated Structures, such as Walking Robot Limbs, Publication No. : WO/2001/081791, Int. Application No. : PCT/FR2001/001211, 1st November 2001.

- Revues

Dynamique du mouvement sportif ou pathologique

  • M. Jackson, I. Ben Khémis, M. Begon and P. Sardain, Identifying the criterion spontaneously minimized during the take-off phase of a sub-maximal long jump through optimal synthesis, Multibody System Dynamics, accepté août 2011.
  • E. Desailly, N. Khouri, P. Sardain, D. Yepremian and P. Lacouture, Rectus femoris transfer and musculo-skeletal modeling : effect of surgical treatment on gait and on "virtual" rectus femoris kinematics, Gait and Posture, accepté juillet 2011, en ligne : doi:10.1016/j.gaitpost.2011.
  • E. Desailly, P. Sardain, N. Khouri, D. Yepremian and P. Lacouture, The convex wrapping algorithm : a method for identifying the muscle paths using the underlying bone mesh, Journal of Biomechanics, Vol. 43, No. 13, pp. 2601-2607, 2010.
  • M. Begon, F. Colloud and P. Sardain, Lower Limbs Contribution in Kayak Performance : a Computer Simulation Study, Multibody System Dynamics, Vol. 23, No. 4, pp. 387-400, 2010.
  • E. Desailly, D. Yepremian, P. Sardain and P. Lacouture, Foot Contact Event Detection using Kinematic Data in Cerebral Palsy Children and Normal Adults Gait, Gait and Posture, Vol. 29, No. 1, pp. 76-80, 2009.

Synthèse optimale

  • G. Bessonnet, J. Marot, P. Seguin and P. Sardain, Parametric-Based Dynamic Synthesis of 3D-Gait, Robotica, Vol. 28, No. 4, pp. 563-581, 2010.
  • G. Bessonnet, P. Seguin and P. Sardain, A Parametric Optimization Approach to Walking Pattern Synthesis, Int. J. of Robotics Research, Vol. 24, pp. 523-536, 2005.
  • G. Bessonnet and P. Sardain, Optimal Dynamics of Actuated Kinematic Chains. Part 1 : Dynamic Modelling and Symbolic Differentiations, European J. of Mechanics A/Solids, Vol. 24, No. 3, pp. 452-471, 2005.
  • G. Bessonnet, S. Chesse and P. Sardain, Optimal Gait Synthesis of a Seven-Link Planar Biped, Int. J. of Robotics Research, Vol. 23, No. 10-11, pp. 1059-1073, 2004.
  • G. Bessonnet, P. Sardain and S. Chesse, Optimal Motion Synthesis – Dynamic Modeling and Numerical Solving Aspects, Multibody System Dynamics, Vol.8, pp. 257-278, 2002.

Construction de robots marcheurs

  • P. Sardain and G. Bessonnet, Forces Acting on a Biped Robot. Center of Pressure – Zero Moment Point, IEEE Trans. on Systems Man & Cybernetics Part A, Vol. 34, No. 5, pp. 630-637, 2004.
  • P. Sardain and G. Bessonnet, Zero Moment Point. Measurements from a Human Walker wearing Rigid Shoes, IEEE Trans. on Systems Man & Cybernetics Part A, Vol. 34, No. 5, pp. 638-648, 2004.
  • G. Abba et P. Sardain, Modélisation des frottements dans les éléments de transmission d’un axe de robot en vue de son identification, Mécanique & Industries, Vol.4, No.4, pages 391-396, Juillet-Août 2003.
  • P. Sardain, M. Rostami, E. Thomas and G. Bessonnet, Biped Robots : Correlations between Technological Design and Dynamical Behavior, J. of Control Engineering Practice, Vol.7, No.3, pp. 401-411, 1999.
  • P. Sardain, M. Rostami and G. Bessonnet, An Anthropomorphic Biped Robot : Dynamic Concepts and Technological Design, IEEE Trans. on Systems Man & Cybernetics Part A, Vol.28A, No.6, pp. 823-838, 1998.

Synthèse de mécanismes

  • P. Sardain, Linkage Synthesis : Topology Selection Fixed by Dimensional Constraints, Study of an Example, J. of Mechanisms and Machines Theory, Vol.32, No.1, pp. 91-102, 1997.
  • P. Sardain, Un environnement CAO pour la synthèse de mécanismes articulés, Revue internationale de CFAO et d’Infographie, Vol.9, No.1-2, pp. 135-154, 1994.
  • P. Sardain, Conception de Mécanismes Assistée par Ordinateur. Synthèse topologique et dimensionnelle. Première partie, Technologies et Formations, No.54, pages 37-46, Mai-Juin 1994.
  • P. Sardain, Conception de Mécanismes Assistée par Ordinateur. Synthèse topologique et dimensionnelle. Deuxième partie, Technologies et Formations, No.55, pages 37-43, Juillet-Août 1994.

- Congrès internationaux avec actes

  • M. Jackson, I. Ben Khémis, A. Thouzé, M. Begon and P. Sardain, Identifying the Criterion Spontaneously Minimized During Sub-maximal Movements Through Optimal Synthesis, Proc. of the ASB Annual Meeting (American Society of Biomechanics), Long Beach, California USA, August 2011.
  • E. Desailly, N. Khouri, P. Sardain, F. Hareb, L. Lejeune, D. Bouchakour, P. Lacouture and D. Yepremian, Effect of rectus femoris transfer on gait and on "virtual" rectus femoris kinematics in children with cerebral palsy, Proc. of the JEGM’2010 Conf. (Gait and Clinical Movement Analysis Society), Miami, USA, May 2010.
  • E. Desailly, D. Yepremian, L. Lejeune, F. Hareb, K. Nejib, P. Sardain and P. Lacouture, Gait Events Detection using Kinematic Data in Cerebral Palsy Children, Proc. of the ESMAC Conf. (Eur. Soc. of Movement Analysis for Adults and Children), Athens, Greece, September 2007.
  • M. Begon, F. Colloud and P. Sardain, Lower Limbs and Pelvis Contributions in Kayak Performance. A Computer Simulation Study, Proc. of the Int. Symp. on Computer Simulation in Biomechanics, Tainan, Taiwan, June 2007.
  • M. Begon and P. Sardain, Simulation of Paddling an Ergometer, Proc. of the IMA Conf. on Mathematical Modelling in Sport, Salford, UK, June 2007.
  • G. Abba and P. Sardain, Modelling of frictions in the transmission elements of a robot axis for its identification, Proc. of the IFAC World Congress, Praha, Czech Republic, July 2005.
  • J.A. Rojas-Estrada, J. Marot, P. Sardain and G. Bessonnet, Control of a Biped Robot by Total Rate of Angular Momentum Using the Task Function Approach, Proc. of the Int. Symp. on Robotics and Automation, Queretaro, Mexico, August 2004.
  • P. Seguin, G. Bessonnet and P. Sardain, Numerical Synthesis of Smooth Optimal Gait, Proc. of the Int. Conf. on Climbing And Walking Robots, Catania, Italy, September 2003.
  • G. Bessonnet, S. Chesse and P. Sardain, Generating Optimal Gait of a Human-Sized Biped Robot, Proc. of the Int. Conf. on Climbing And Walking Robots, Paris, France, September 2002.
  • G. Bessonnet and P. Sardain, Optimal Motion Synthesis : Dynamic Modeling and Numerical Solving Aspects, Proc. of the EuroMech Int. Col. on Computational Techniques and Applications in Nonlinear Dynamics of Multibody Systems, Cachan, France, September 2001.
  • P. Sardain and G. Bessonnet, Gait Analysis of a Human Walker wearing Robot Feet as Shoes, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Seoul, Korea, May 2001.
  • J.A. Rojas-Estrada, P. Sardain and G. Bessonnet, On-line Nonlinear Law Control for a Robot Biped Leg, Proc. of the Int. Symp. on Robotics and Automation, Monterrey, NL-Mexico, November 2000.
  • B. Espiau and P. Sardain, The Anthropomorphic Biped Robot BIP2000, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Francisco, CA-USA, April 2000.
  • C. Chevallereau and P. Sardain, Design and Actuation Optimization of a 4-axes Biped Robot for Walking and Running, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Francisco, CA-USA, April 2000.
  • P. Sardain, T. Saidouni and G. Bessonnet, Kinematic Analysis of a Parallel Mechanism Actuating the Ankle of a Biped Robot, Proc. of the IFToMM World Congress on Theory of Machines and Mechanisms, Oulu, Finland, June 1999.
  • M. Rostami, G. Bessonnet and P. Sardain, Optimal Gait Synthesis of a Planar Biped, Proc. of the IFAC Int. Workshop on Motion Control, Grenoble, France, September 1998.
  • P. Sardain, M. Rostami, E. Thomas and G. Bessonnet, Biped Robots : Correlations between Technological Design and Dynamical Behavior, Proc. of the IFAC Symposia on Robot Control, Nantes, France, September 1997.
  • G. Bessonnet, P. Sardain and F. Danes, Reducing high order derivations to algebraic operations in Dynamic Modeling for Motion Optimization purpose, Proc. of the IMACS World Congress on Sci. Comp., Modeling and Applied Math., Berlin, Germany, August 1997.
  • B. Espiau and the BIP team, BIP : A Joint Project for the Development of an Anthropomorphic Biped Robot, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics, Monterey, CA-USA, July 1997.
  • F. Danes, G. Bessonnet and P. Sardain, Anti-jerk Criterion for Optimal Control of Robotic Manipulators, Proc. of the IASTED Int. Conf. on Robotics and Manufacturing, Cancun, Mexico, May 1997.