Laboratoire de Mécanique des Solides - UMR 6610

« Développement d’un préhenseur doté de capteurs tactiles d’efforts et d’un porteur six axes pour la réalisation robotisée d’assemblages de haute précision. »

Directeur de thèse

Jean-Paul Lallemand

Résumé

Le travail que nous présentons concerne la conception et la réalisation d’un site robotisé destiné à prouver la faisabilité d’opérations d’assemblage de haute précision avec des pièces fragiles.
Pour réaliser ce site, nous avons développé un préhenseur dridigital, dont les doigts sont instrumentés en jauges de déformation pour réaliser un capteur d’efforts six composantes, et un porteur haute résolution dont les six degrés de liberté sont pilotés par un système multiprocesseurs.
Les logiciels, implantés sur un calculateur, assurent la commande de l’ensemble du site expérimental. Les stratégies d’action développées intègrent la mesure des efforts appliqués sur la pièce tenue par le préhenseur pour réaliser une commande de type « gardée ».
Afin de montrer l’efficacité du site robotisé conçu pour la faisabilité des opérations d’assemblages, les expérimentations de tâches représentatives (préhension – insertion et vissage) ont été conduites en milieu industriel.

Mots-clés

Robotique ; Assemblages de haute précision ; Préhenseur tridigital ; Capteur tactile d’efforts (6 composantes) ; Manipulateur à 6 degrés de liberté ; Commande gardée – retour d’efforts ; Logiciels de stratégie d’assemblage ; Expérimentations des tâches d’assemblage.