Laboratoire de Mécanique des Solides - UMR 6610

« Contribution à la synthèse des mécanismes plans et spatiaux et de robots parallèles par une méthode évolutionnaire. »

Directeurs de thèse

Saïd Zeghloul et Lotfi Romdhane

Résumé

Dans ce mémoire on présente des approches, que nous avons développées, pour la synthèse de mécanismes plans et spatiaux et de robots parallèles par une méthode évolutionnaire.
Le problème de synthèse est formulé comme un problème d’optimisation. Il est résolu par une approche basée sur l’utilisation d’un algorithme génétique couplé à un régulateur flou. Pour les mécanismes spatiaux, nous utilisons le paramétrage de Denavit-Hartenberg qui nous permet de mettre en évidence quatre familles de mécanismes. Une application d’un mécanisme spatial est également développée. Elle concerne un dispositif, pour équiper un siège pour personnes handicapées, destiné pour prévenir les escarres.
La deuxième partie, de ce mémoire, est dédiée à l’analyse et à la synthèse dimensionnelle du robot parallèle DELTA pour un espace de travail prescrit. La puissance d’un point par rapport à une surface, est utilisée dans la formulation du problème de synthèse. Cette approche repose sur un processus d’optimisation génétique.

Mots-clés

Synthèse ; Mécanismes spatiaux ; Robot parallèle DELTA ; Algorithme génétique ; Logique floue ; Optimisation ; Espace de travail.