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Préhension
Etudes théoriques sur la préhension multi-points, stabilité de la prise, manipulation d’objets. Développement de préhenseurs instrumentés en capteurs d’efforts et d’une main mécanique articulée : application à la saisie et à la manipulation sous contrôle d’efforts.
Exemple d’études théoriques relatives à la préhension
Optimisation de la fonction de préhension
Principe
L’un des problèmes majeurs auxquels sont confrontés les robots est leur capacité à assurer, d’une manière efficace, la fonction de préhension. Le choix d’une prise optimale satisfaisant aux contraintes de l’objet, de la tâche à réaliser et du préhenseur, revient à un problème d’optimisation sous contraintes.
Méthode
La méthodologie développée est générale. Elle est validée sur un préhenseur tridigital configurable modulaire (fig a). Une procédure géométrique (...)
Autres exemples de réalisation
Assemblage de précision
Objectifs :
Contribution à l’étude des procédures d’assemblage de composants mécaniques de précision.
Ici, "assemblage" peut désigner insertion à faible jeu, vissage, mais aussi positionnement relatif d’éléments mécaniques devant respecter des spécifications sévères de position et d’orientation des surfaces mises en jeu dans l’assemblage.
Matériel :
Site robotisé d’assemblage de haute précision développé au Laboratoire (figures a et b), constitué :
d’un robot cartésien 6 axes à (...)
Main mécanique articulée à 4 doigts
Le LMS a conçu une main mécanique articulée à 4 doigts et 16 degrés de mobilité et développé sa commande pour conduire des recherches sur la manipulation fine d’objets sous contrôle d’efforts.
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- Dernière mise à jour du site :
3 avril 2013