Laboratoire de Mécanique des Solides - UMR 6610

Planification de trajectoire de robots manipulateurs

Le travail mené concerne le problème de planification de trajectoires des robots manipulateurs et s’inscrit dans le cadre de la conception assistée par ordinateur de sites robotisés. Nous réalisons nos travaux à l’aide du logiciel SMAR, développé au sein du laboratoire.
Présentation
Travaux réalisés
La planification de trajectoires sans collision dans des environnements a été le sujet d’un nombre très important de recherches ces dernières années. Toutefois, de nos jours, très peu de planificateurs sont (...)

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Conception de cellules robotisées

Présentation
Principe
Conception d’une cellule de soudage robotisé dans la construction de charpentes métalliques, pour la manipulation et le soudage de profilés de très grandes dimensions. Cette cellule est composée d’un robot doté d’une torche de soudage et d’un manipulateur des pièces à souder. Ce dernier assure le convoyage et le maintien des profilés durant le soudage, par l’intermédiaire d’organes de préhension.
Méthode
Modélisation géométrique de la cellule sur station de travail, à partir du (...)

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SMAR

Animation et modélisation de structures articulées

Le logiciel SMAR (Système de Modélisation et d’Animation de Robots) conçu au LMS intègre des outils de synthèse de sites robotisés et de planification automatique de trajectoire sans collision.
Présentation
Modules
Le logiciel se compose de deux modules :
Un module de modélisation des structures articulées obtenues par :
des primitives usuelles : cylindres, sphères, parallélépipèdes...
des primitives orientées robotique : coudes, secteurs.
des opérations booléennes définies soit par l’intersection, (...)

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