Laboratoire de Mécanique des Solides - UMR 6610

Comportement des étanchéités dynamiques fonctionnant dans des conditions inattendues

Mathieu MAILLET — 2012-04-24T11:40:48Z

Amphithéâtre, Bâtiment CNAM - IFMI
Rue Gustave Eiffel - Futuroscope Chasseneuil

http://edf-pprime.sciencesconf.org/ ?lang=fr

Robioss propose 3 sujets de thèse pour 2011

Floren COLLOUD — 2011-04-14T21:36:29Z

Robioss propose 3 sujets de thèse débutant en septembre 2011 :


RoBioSS Manipulation

APPROCHE BIOMECANIQUE DE LA SAISIE ET DE LA MANIPULATION - APPLICATION AUX PROTHESES SOUS-ACTIONNEES ET AUX PREHENSEURS INDUSTRIELS

Encadrement : LARIBI Med Amine / GAZEAU Jean-Pierre


RoBioSS Cyclisme

EVALUATION DU PROFIL BIOMECANIQUE DU COUREUR CYCLISTE

Encadrement : LACOUTURE Patrick / MONNET Tony / COLLOUD Floren


RoBioSS Identification

IDENTIFICATION DES PARAMETRES INERTIELS DES SEGMENTS DU CORPS HUMAIN

Encadrement : ZEGHLOUL Said / MONNET Tony

Nous invitons les candidats potentiels à prendre contact au plus vite avec les encadrants.

10ème Journée Technique EDF / Pprime

Mathieu MAILLET — 2011-02-09T17:23:47Z

Surveillance en temps réel,
Amélioration des Performances
et Fonctionnement Sûr des Paliers

FUTUROSCOPE - 6 & 7 octobre 2011

Bâtiment CNAM-IFMI, FUTUROSCOPE CHASSENEUIL

Voir en ligne : http://edf-lms.conference.univ-poitiers.fr/

Le workshop est programmé à la suite du 21ème congrès international "Fluid Sealing" organisé par BHRGroup les 4 et 5 octobre sur le site du Futuroscope.

Le Projet EQUIPEX intituté ROBOTEX accepté

Mathieu MAILLET — 2011-02-03T11:26:17Z

Le projet de réseau national de plate-forme robotique Robotex a été sélectionné comme un équipement d'excellence "Equipex" et fait partie des 52 lauréats de cet appel à projets. Ce projet porté par le CNRS regroupe tous les acteurs importants de la recherche en robotique, dont l'axe ROBIOSS de l'institut PPRIME.

Pour plus d'informations, consulter le site du ministère :

http://www.enseignementsup-recherche.gouv.fr/cid54722/340-millions-d-euros-pour-les-52-laureats-de-la-premiere-vague-de-l-appel-a-projets-equipex.html

Ci-joint le descriptif résumé du projet extrait du site du ministère.

Proposition de stage

Patrick MASPEYROT — 2011-01-18T15:08:13Z

La mission qui sera confiée au stagiaire sera d'assurer la mise en route d'un dispositif d'essais afin que celui-ci soit complètement opérationnel en septembre 2011 pour débuter une étude expérimentale en collaboration avec des partenaires industriels. - Actualités

Sport Measure Simulation symposium

Mathieu MAILLET — 2010-09-28T08:35:31Z

INVITATION

The Robotic Biomechanics Sport & Health research group (Floren COLLOUD, Patrick LACOUTURE & Tony MONNET of the P-Prime Institute UPR 3346 (CNRS-Université de Poitiers-ENSMA) is pleased to welcome you to a symposium entitled SMS 2011 — Sport Measure Simulation.

SMS 2011 will be in Poitiers, France, 31st May and 1st June 2011.

SMS 2011 is organised under the aegis of the Société de Biomécanique. WEBSITE

http://sms2011.conference.univ-poitiers.fr

- Evènements

Sport Measure Simulation symposium

Floren COLLOUD — 2010-09-26T08:48:25Z

Dead Lines

12 January 2011	*Short Abstract Submission Deadline*
26 January 2011	*Notification from the Scientific Review Board*
	*Selection of the best abstracts for publication in Science & Motricité*
30 March 2011	*Article Submission Deadline for publication in Science & Motricité*
31 March 2011	*Early registration*
15 April 2011	Jean Vivès Award application Deadline

30 May 2011	Workshops organised by DelSys and Sensix — Poitiers Futuroscope, France
31 May & 1 June 2011	*SMS 2011 Symposium — Poitiers Futuroscope, France*

INVITATION

The Robotic Biomechanics Sport & Health research group (Floren COLLOUD, Patrick LACOUTURE & Tony MONNET of the P-Prime Institute UPR 3346 (CNRS-Université de Poitiers-ENSMA) is pleased to welcome you to a symposium entitled SMS 2011 — Sport Measure Simulation.

SMS 2011 will be in Poitiers, France, 31st May and 1st June 2011.

SMS 2011 is organised under the aegis of the ACAPS (Association des Chercheurs en Activités Physiques et Sportives) and Société de Biomécanique.

The scientific program includes five keynote lectures and oral presentations.

Young researchers and PhD students are strongly encourage to present their works during this symposium.

WEBSITE

http://sms2011.conference.univ-poitiers.fr.

THEMES

Papers in all topics in the field of Sport Biomechanics will be considered for oral presentation. We especially solicit papers in the following areas of interest :

Modelisation and Simulation,
Instrumentation,
Equipment,
Performance sports testing,
Musculoskeletal mechanics,
Injury / Rehabilitation,
Fluid mechanics.

KEYNOTE SPEAKERS

Dr David AMARANTINI
Laboratoire adaptation perceptivo-motrice et apprentissage — Université de Toulouse - Université Paul Sabatier Toulouse 3, France.

Dr Mike HILEY
Sports biomechanics and motor control research group — School of sport and exercise sciences, Loughborough University, UK.

Pr Katja MOMBAUR
Interdiciplinary center for scientific computing — University of Heidelberg, Germany.

Pr John RASMUSSEN
The AnyBody group — Deptartement of mechanical and manufacturing engineering, Aalborg University, Denmark.

Pr Richard SMITH
Biomechanics research team — The University of Sydney, Australia.

WORKSHOPS

We are very pleased to announce that two workshops will be held on the day before SMS 2011 (30th May 2011). These workshops will address the use of EMG and dynamometric measurements in human movements. They will be organised by DelSys and Sensix, respectively.

JEAN VIVES AWARD

During SMS 2011, the Académie Nationale Olympique Française (ANOF) will present the Jean Vivès award (1.500 euros) rewarding the work of a french-speaker researcher in the field of sport engineering sciences.

OFFICIAL LANGUAGE

The official language of this symposium is French. However, oral presentations in English will be accepted, the main objectif of the congress being to stimulate discussion on sport biomechanics in a friendly environment.

ABSTRACTS

Abstract can be in French or English
Abstract must be about 400 words long with one figure
Abstract must be contained in a A4 page
Abstract must be submitted by email in pdf format to the secretary (sms2011[at]ml.univ-poitiers.fr ) before the 12 of January 2011

The abstacts will be review by the Scientific Review Board.
Notification of acceptance will be send the 26 of January 2011. All the accepted abstracts will be published in a booklet.
The Scientific Review Board will select the best contributions for publication in Science & Motricité.

SELECTED ARTICLES FOR PUBLICATION IN SCIENCE & MOTRICITE

Selected articles can be in French or English
Selected articles will be send by email to the secretary (sms2011[at]ml.univ-poitiers.fr) before 31 March 2011

Antoine Eon (10 décembre 2009)

Pascal SEGUIN — 2010-07-15T15:31:07Z

« Contribution à la génération de mouvements dynamiques pour les robots humanoïdes et au dimensionnement de leurs actionneurs. »

Directeur de thèse

Saïd Zeghloul

Résumé

Le travail développé dans cette thèse porte sur l'étude et la génération de mouvements de marche et de saut pour les robots humanoïdes. Les outils conçus dans cette optique sont ensuite utilisés afin d'aider à leur dimensionnement.
La première partie présente un outil de génération de mouvements pour le robot HRP2. L'assimilation du robot par un pendule inversé, couplée à un modèle de commande prédictive permet de calculer la trajectoire du centre de gravité. Une marche dynamique est synthétisée en résolvant le Modèle Géométrique Inverse. Les écarts de modélisation sont mis en avant à l'aide d'un modèle dynamique. Une solution est proposée permettant une correction efficace de ces écarts. Une méthode de résolution de l'hyperstatisme (phases de double-appui) basée sur une hypothèse de répartition est également proposée. Les trajectoires obtenues sont validées en termes de non-basculement, de performances (actionneurs) et de respect des lois de Coulomb. Enfin, des améliorations substantielles sont apportées au générateur de mouvements permettant le pilotage de quantités dynamiques.
Dans une deuxième partie, les concepts précédemment construits sont utilisés pour générer des mouvements pour un humain virtuel défini à partir de données anthropométriques. En considérant un mouvement extrait par un procédé de capture de mouvement, une étude des performances (actionneurs) est menée pour une population d'humains virtuels de tailles et de masses différentes. L'impact de ces paramètres sur le frottement et la localisation du ZMP est mis en avant. Enfin, une base de mouvements jugés dimensionnants est utilisée pour choisir finement les actionneurs d'un robot de taille et de masse fixées.

Mots-clés

Robots humanoïdes ; Génération de mouvements ; Non-basculement ; Conception mécanique ; Choix d'actionneur.

Luc Boutin (2 décembre 2009)

Pascal SEGUIN — 2010-07-15T15:29:32Z

« Biomimétisme : Génération de trajectoires pour la robotique humanoïde à partir de mouvements humains. »

Directeurs de thèse

Saïd Zeghloul et Patrick Lacouture

Résumé

La reproduction fidèle de la locomotion humaine est une problématique d'actualité concernant les robots humanoïdes. Les travaux présentés dans ce mémoire ont pour objectif de définir une procédure permettant l'imitation par les robots humanoïdes du mouvement humain. Dans un premier temps les techniques de l'analyse du mouvement humain sont présentées. Le protocole de mesure adopté est exposé ainsi que le calcul des angles articulaires. La problématique de la détection des évènements de contact est abordée en proposant l'adaptation des méthodes existantes pour des mouvements complexes. Les algorithmes sont validés par une série de mesures effectuées sur une trentaine de sujets sains. La deuxième partie traite de la transposition du mouvement humain aux robots. Une fois la problématique générale et le processus de transposition définis, le critère d'équilibre des robots marcheurs est présenté. A partir des données du mouvement humain capturé, les trajectoires de référence des pieds et du ZMP sont définies. Une modification de ces trajectoires est ensuite effectuée dans le cas de risque de collision entre les pieds notamment dans le cas de l'exécution d'un slalom. Finalement un algorithme de cinématique inverse développé pour cette problématique est utilisé pour déterminer les angles articulaires du robot associés aux trajectoires de référence des pieds et du ZMP. Plusieurs applications sur les robots HOAP-3 et HRP-2 sont présentés. Les trajectoires sont validées vis-à-vis du maintien de l'équilibre grâce à des simulations dynamiques du mouvement ainsi que vis-à-vis des limites des actionneurs.

Mots-clés

Robots humanoïdes ; Biomimétisme ; Locomotion bipède ; Imitation du mouvement ; Equilibre postural ; Détection de contact ; Dynamique des systèmes polyarticulés ; Cinématique inverse.

Enrique Cuan Durón (3 juillet 2008), Co-tutelle avec l'Institut Technologique de La Laguna (Mexique)

Pascal SEGUIN — 2010-07-15T15:26:03Z

« Contribution à l'étude du placement optimal de tâches de robots redondants. »

Directeurs de thèse

Saïd Zeghloul et José Alfonso Pámanes-García

Résumé

Les études menées dans le cadre de cette thèse concernent le problème du placement optimal de tâches des robots manipulateurs redondants en vue d'améliorer les performances cinéstotatiques de ceux-ci lors de l'exécution des tâches. Dans la première partie du rapport, nous rappelons les concepts fondamentaux de la cinématique des manipulateurs, et nous évoquons les notions liées à la modélisation cinématique des robots ainsi que à la redondance cinématique et à l'accessibilité aux tâches de robots. D'autre part, nous examinons les principaux indices de performance cinématique qui ont été proposés dans la littérature scientifique. Dans la suite du rapport, nous évoquons les contributions les plus intéressantes qui ont été publiées dans la littérature scientifique, liées au sujet du placement relatif optimal robot / tâche. Nous classifions ces travaux dans trois groupes : ceux concernant l'accessibilité aux tâches ; ceux consacrés à l'optimisation des performances cinétostatiques des manipulateurs ; et ceux qui envisagent la minimisation du temps du cycle de la tâche. Ensuite, en tenant compte des limitations des méthodes publiées au préalable, nous développons nos approches pour résoudre le problème du placement de tâches selon trois scénarios : optimisation d'un seul critère de performance du robot pour un point de la tâche dans un environnement sans obstacles ; optimisation multicritère pour plusieurs points de la tâche dans un environnement sans obstacles ; et finalement optimisation globale d'un seul critère dans un environnement encombré. Nos méthodes constituent des contributions dans le domaine de la planification des mouvements des robots redondants. Notamment en ce qui concerne la prise en compte des contraintes qui assurent l'obtention de solutions réalistes. Nous retenons aussi deux aspects très spécifiques de nos méthodes : le premier est relatif à la démarche que nous utilisons pour la synthèse de trajectoires articulaires continues entre les points-tâche dans le cas de l'optimisation multicritère ; le deuxième aspect concerne la fonction objective que nous proposons dans le cas de la méthode avec contrainte pour l'évitement de collisions. Ces deux démarches sont indispensables pour la faisabilité des formulations proposées pour le placement optimal. Pour les robots redondants il n'existe aucune méthode qui traite du problème du placement optimal multicritère avec l'évitement d'obstacles. L'efficacité de nos méthodes est validée en les appliquant à des cas divers dans tous les scénarios envisagés.

Mots-clés

Robots redondants ; Placement optimal robot / tâche ; Performances cinétostatiques ; Optimisation ; Planification de mouvements.